Réponse rapide
Valider un SLAM visuel demande des parcours et références variés, des mesures de pose et carte, des tests de lumière, flou, texture, mouvement, perte et relocalisation.
La validation doit provoquer une réponse
Caméra masquée ou image incohérente doivent mener à un état sûr, pas seulement à une baisse de score dans un rapport.
Construire les scènes
Intérieur, extérieur, faible texture, répétition, changement d’éclairage, personnes et objets mobiles couvrent les cas visés.
Mesurer la performance
Dérive, erreur d’échelle, fréquence, latence, carte, couverture et temps de reprise sont comparés à une référence.
Tester le comportement sûr
Image indisponible, caméra déplacée ou pose incohérente doivent conduire à ralentissement, arrêt et alerte.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST