Réponse rapide
Les repères artificiels renforcent le recalage lorsqu’ils sont répartis, redondants, vérifiés et complétés par perception naturelle plutôt que devenus uniques sources de pose.
Placer
Choisissez visibilité, diversité d’angles, distance, fixation, maintenance et absence de symétrie ou de confusion entre marqueurs.
Fusionner
Combinez repères, géométrie, inertielle et odométrie avec qualité et âge explicites et détectez marqueur déplacé ou masqué.
Dégrader
Si repères manquent, élargissez incertitude, ralentissez et utilisez une carte ou observation naturelle validée au lieu de forcer une pose.
Sources et références
- [1] Nav2 documentation — Open Navigation