Comment savoir si une carte SLAM est assez fiable pour planifier une trajectoire ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Une carte est assez fiable lorsque repères, résolution, couverture, âge, incertitude, obstacles et transformations respectent la marge requise par la trajectoire.
Évaluer
Mesurez erreur de pose, surfaces, trous, objets mobiles, dérive, calibration, latence et distance d’arrêt par zone.
Comparer
Confrontez carte à scans, repères ou trajectoires indépendants et distinguez espace libre observé et inconnu.
Décider
Planifiez seulement dans le domaine démontré, gonflez obstacles et ralentissez ou demandez observation ailleurs.
Sources et références
- [1] Human-robot interaction — NIST