Réponse rapide
On choisit une architecture robotique en reliant exigences de mission, dynamique, capteurs, calcul, communication, sûreté, maintenance, coût et évolution aux responsabilités des modules.
Partir des contraintes
Temps de réponse, précision, énergie, environnement, connectivité et modes de panne bornent l’architecture. Les tâches critiques sont distinguées des fonctions de confort.
Attribuer les responsabilités
Perception, estimation, planification, commande, supervision et sécurité ont des interfaces explicites. Les flux temps réel ne dépendent pas d’un service non déterministe.
Évaluer le cycle de vie
Testabilité, mises à jour, diagnostics, pièces et compétences sont comparés avec la performance initiale. Une architecture acceptable doit rester opérable après plusieurs années.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST