Réponse rapide
Une architecture de contrôle hiérarchique est utile pour séparer objectifs, planification, régulation et actionnement afin que chaque niveau travaille à son horizon et avec ses contraintes.
La hiérarchie ne doit pas contourner l’arrêt
Un niveau supérieur ne doit pas imposer une trajectoire dangereuse à un contrôleur qui a détecté obstacle, effort excessif ou perte d’état.
Organiser les niveaux
Mission choisit quoi faire, planification comment, régulation corrige l’écart et actionnement applique les efforts avec des délais adaptés.
Faire remonter l’état
Chaque niveau reçoit mesures, confiance, limites et défauts nécessaires pour ne pas poursuivre un objectif devenu irréalisable.
Garantir la priorité
Sécurité et arrêt peuvent interrompre un niveau supérieur sans attendre la fin d’une trajectoire ou d’un cycle de mission.