Réponse rapide
Synchroniser plusieurs contrôleurs distribués demande des horodatages ou une horloge qualifiée, des séquences, des délais bornés et une règle claire sur la production et la validation de chaque état. Mesure, commande et âge sont vérifiés avant utilisation.
Aligner les données
Chaque message porte date, séquence, source et validité. Une donnée trop ancienne, dupliquée ou hors ordre est rejetée ou cantonnée à un mode dégradé.
Mesurer latence et gigue
Dérive d’horloge, latence, fréquence et pertes sont comparées à la période des boucles. Les pointes de charge et la synchronisation après redémarrage sont incluses.
Réagir à un désaccord
État contradictoire ou horloge perdue mène à limitation locale, arbitrage explicite ou arrêt coordonné, jamais à une fusion silencieuse de valeurs incompatibles.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST