Réponse rapide
Calibrer une simulation consiste à mesurer sur le robot les paramètres qui influencent le résultat — masses, inerties, friction, rigidité, délais, bruit, capteurs et actionneurs — puis à ajuster le modèle sur des données indépendantes. La procédure conserve conditions, incertitude et version. Reproduire un mouvement ne suffit pas si charge, température ou contacts changent.
Isoler les paramètres sensibles
Des essais contrôlés font varier accélération, freinage, oscillation, courant, contact et perception. Plusieurs poses, charges et vitesses séparent biais et dispersion. Les paramètres sont estimés par une méthode traçable, puis vérifiés sur des mesures qui n’ont pas servi à l’ajustement.
Comparer les traces sur les mêmes repères
Position, vitesse, effort, énergie et événements sont alignés par horodatage entre réel et simulation. Les écarts sont ventilés par phase afin de distinguer friction, délai ou capteur mal représenté. Lorsque plusieurs paramètres expliquent la même trace, la marge d’incertitude est conservée au lieu de choisir arbitrairement.
Accepter les phénomènes difficiles à réduire
Jeu mécanique, flexion, câble ou comportement humain ne se résument pas toujours à une constante. Le modèle expose ses hypothèses et couvre l’incertitude par variations ou essais réels. Une calibration ne doit pas masquer une divergence simplement parce qu’elle rend la démonstration moins élégante.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST