Réponse rapide
La simulation peut entraîner un robot sans l’endommager en générant des scènes variées, en injectant bruit et défauts, puis en transférant seulement des comportements vérifiés sur matériel limité.
Point de vigilance
Un comportement appris dans un monde simulé peut échouer sur le robot. Variez les conditions et limitez les premiers essais réels.
Varier le monde
Changez éclairage, texture, friction, charge, obstacles, latence et pose initiale pour éviter que l’agent mémorise un décor unique.
Fermer l’écart
Mesurez différence capteur, dynamique et commande entre simulation et robot et calibrez le modèle avec des données réelles.
Passer par étapes
Testez d’abord hors contact, puis à énergie et vitesse réduites, avec limite indépendante et arrêt local avant toute autonomie complète.
Sources et références
- [1] NASA Systems Engineering Handbook — NASA