Comment choisir le niveau de détail d’un modèle de simulation robotique ?

Réponse rapide

Le niveau de détail d’une simulation se choisit selon la décision à prendre, la dynamique importante, les capteurs concernés, le coût de calcul et l’écart acceptable avec le réel.

Point de vigilance

Un modèle détaillé n’est pas automatiquement plus utile. Mesurez l’effet des simplifications sur la décision réellement prise.

Partir de la question

Un modèle de collision n’exige pas les mêmes détails qu’un modèle de contact, de thermique, de vision ou de consommation.

Quantifier les simplifications

Mesurez l’effet d’une maille, d’un pas de temps, d’un matériau ou d’un bruit simplifié sur la métrique qui guidera la décision.

Enrichir au besoin

Ajoutez détail et calcul lorsque l’incertitude domine le résultat, puis vérifiez par référence expérimentale plutôt que par apparence.

Sources et références

  1. [1] NASA Systems Engineering Handbook — NASA

Cette réponse vous a-t-elle été utile ?