Réponse rapide
Calibrer plusieurs capteurs estime paramètres internes et poses relatives, puis vérifie transformations après montage, choc ou maintenance. Unités, repères, horodatage, erreur et domaine de validité sont conservés.
Mesurer chaque capteur
Biais, échelle, distorsion, bruit, plage et température sont estimés avec une référence. Les données et conditions de calibration sont versionnées.
Relier les poses
Points, cibles et mouvements communs déterminent position et orientation entre capteurs. Montage, flexion, vibration et repère du robot sont inclus.
Vérifier après modification
Résidus, cohérence et transformation sont contrôlés après choc, remplacement ou maintenance. Une fusion précise n’est pas conservée si la mécanique a bougé.
Avertissement
Avertissement : recalculer une transformation sur un montage instable peut donner une illusion de précision. La fixation et le domaine mécanique doivent être vérifiés.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST