Réponse rapide
La fusion multi-capteurs combine plusieurs modalités pour estimer objets, environnement ou état du robot avec plus de couverture et de robustesse qu’une mesure isolée, après alignement et contrôle de qualité.
Associer les forces
Vision, distance, inertiel, force et odométrie n’observent ni la même grandeur ni la même fréquence. Le système conserve leur origine et leurs limites.
Construire un état commun
Correspondances, modèle et incertitudes produisent position, vitesse, obstacles ou classes. Les sources redondantes sont comparées pour détecter une dérive.
Adapter la confiance
Perte, occlusion et conflit diminuent la marge ou activent un repli. Une fusion ne doit pas rendre un robot plus confiant que ses preuves.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST