Réponse rapide
Lorsque le jeu du joint varie, le robot mesure ou estime l’écart, adapte vitesse, oscillation, angle, puissance ou fil dans des limites validées et contrôle pénétration, largeur et température.
Avertissement de sécurité
Une compensation de joint hors limite peut déplacer chaleur et torche vers une zone dangereuse. Bornez correction, vitesse et énergie et contrôlez la première passe.
Détecter
Utilisez vision, laser, tactile, courant ou modèle pour repérer largeur, désalignement, hauteur et continuité. Distinguez variation de joint, défaut de position et reflet.
Adapter
Choisissez recette et correction bornées selon matériau, épaisseur, position et procédé. Une compensation ne doit pas envoyer torche ou chaleur hors enveloppe.
Contrôler
Inspectez première passe, profil, pénétration, projections, déformation et défauts non visibles. Isolez une pièce si la mesure ou la trajectoire sort du domaine.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST