Domaine de connaissance
Questions du domaine
5 résultats
Le modèle du robot représente géométrie, articulations, masses, inerties, actionneurs, capteurs et contraintes afin de prévoir pose, mouvement, effort, énergie ou collision.
Le modèle cinématique décrit relations entre articulations, vitesses et pose ; le modèle dynamique ajoute masses, inerties, forces, couples, gravité, friction et accélérations.
Calibrer le modèle géométrique consiste à mesurer longueurs, axes, offsets, repères, zéro et outil, puis à ajuster les paramètres sur poses connues et à vérifier l’erreur résiduelle.
Après changement d’outil, le modèle doit intégrer masse, centre de gravité, longueur, repère, inertie, collision et interaction pour que pose, effort et trajectoire restent justes.
Si le modèle ne prédit plus le mouvement, le robot compare résidus et mesures, limite son fonctionnement, recherche usure ou changement de configuration puis recalcule et revalide le modèle.
Une question plus précise ?