Quelle différence entre modèle cinématique et modèle dynamique d’un robot ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Le modèle cinématique décrit relations entre articulations, vitesses et pose ; le modèle dynamique ajoute masses, inerties, forces, couples, gravité, friction et accélérations.
Point de vigilance
Une géométrie correcte ne garantit pas couples, inerties ou stabilité. Ajoutez dynamique lorsque la commande ou la sécurité en dépend.
Choisir le niveau
La cinématique suffit pour géométrie et trajectoire, tandis que dynamique devient nécessaire pour dimensionnement, effort, stabilité et contrôle rapide.
Relier les erreurs
Une pose correcte peut cacher couple ou énergie faux si masse, inertie ou friction sont mal estimées.
Valider la prédiction
Comparez position, vitesse, courant, couple et température sur plusieurs charges, postures et accélérations.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST