Qu’est-ce qu’un modèle du robot ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Le modèle du robot représente géométrie, articulations, masses, inerties, actionneurs, capteurs et contraintes afin de prévoir pose, mouvement, effort, énergie ou collision.
Point de vigilance
Un modèle utile peut rester faux hors charge, posture ou température de calibration. Exposez domaine, résidus et conséquences d’une erreur.
Séparer les modèles
Le modèle géométrique relie articulations et pose ; le dynamique relie forces et accélérations ; les modèles capteurs et actionneurs complètent la prédiction.
Relier à la décision
Planification, commande, simulation, diagnostic et sécurité utilisent des parties différentes avec leurs incertitudes et domaines.
Comparer au réel
Mesurez erreur de pose, effort, température, jeu, latence et comportement en charge et versionnez toute hypothèse.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST