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Un modèle de contact aide à planifier une insertion en prévoyant alignement, force, friction, jeu, trajectoire, compliance, risque de coincement et moment où la pièce doit s’arrêter.
Un contact rigide suppose peu de déformation et transmet rapidement les efforts ; un contact compliant accepte déplacement ou déformation pour réduire chocs, incertitude et surcharge.
Identifier les paramètres d’un modèle de contact demande essais contrôlés, capteurs calibrés, variations de vitesse et charge, puis estimation et validation sur des conditions différentes.
Si le modèle de contact est trop incertain, le robot ralentit ou arrête, réduit force et énergie, demande une observation complémentaire ou utilise une stratégie plus tolérante et réversible.
Un modèle de contact décrit comment robot, outil, objet et surface échangent position, force, friction, déformation et contraintes lorsqu’ils se touchent.
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