Que faire lorsqu’un modèle de contact est trop incertain pour commander un robot ?
Mise à jour29 août 2026
Lecture1 minute
Réponse rapide
Si le modèle de contact est trop incertain, le robot ralentit ou arrête, réduit force et énergie, demande une observation complémentaire ou utilise une stratégie plus tolérante et réversible.
Point de vigilance
Une incertitude élevée ne justifie pas une commande précise. Réduisez énergie, cherchez une mesure ou choisissez une action réversible.
Mesurer l’incertitude
Comparez résidus, saturation, variation de friction, pose, capteur et domaine du modèle et marquez inconnues et alternatives.
Choisir une action sûre
Préférez recherche, approche par petits pas, prise différente, dépose ou assistance plutôt qu’une commande précise fondée sur une hypothèse fragile.
Reprendre avec preuve
Après observation ou calibration, mettez à jour modèle et critères et ne libérez force ou vitesse qu’après validation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST