Comment un modèle de contact aide-t-il à planifier une insertion robotique ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Un modèle de contact aide à planifier une insertion en prévoyant alignement, force, friction, jeu, trajectoire, compliance, risque de coincement et moment où la pièce doit s’arrêter.
Point de vigilance
Une insertion planifiée peut coincer si jeu, friction ou alignement diffèrent. Contrôlez effort, déplacement et possibilité de retrait à chaque étape.
Préparer l’approche
Estimez pose, axes, chanfrein, tolérances, vitesse, outil et marge avant d’engager le contact.
Adapter pendant l’insertion
Comparez effort et déplacement au modèle, réduisez vitesse, corrigez orientation ou relâchez lorsqu’une contrainte inattendue apparaît.
Vérifier la fin
Confirmez profondeur, force, pose et absence de coincement avant de retirer l’outil ou de libérer la pièce.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST