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Après une mise à jour, on vérifie communication, configuration, unités, calibration, timestamps, fréquence, statuts d’erreur et comportement des consommateurs, d’abord sur banc puis dans le cycle réel.
Un pilote signale une mesure invalide par un statut, une qualité, un âge ou un code d’erreur associé aux données, sans recycler silencieusement la dernière valeur comme si elle était actuelle.
Un pilote de capteur est le composant logiciel qui configure un matériel, lit ses données, les convertit dans un format convenu et expose état, qualité et erreurs au reste du robot.
Le pilote de capteur gère l’accès matériel et la publication des mesures, tandis que le nœud de perception interprète plusieurs données pour produire objets, scènes ou événements utiles à une décision.
Un nœud détecte une donnée obsolète par timestamp, âge maximal, séquence, heartbeat, cohérence avec mouvement et fréquence attendue, puis expire ou rejette la mesure.
Avant de connecter un nœud de contrôle à un actionneur, on vérifie contrats, unités, fréquence, limites, calibration, simulation, défauts, arrêt, charge et comportement de redémarrage.
Un nœud de contrôle reçoit état et consigne, calcule une commande bornée pour un actionneur ou une fonction et surveille délai, mesure, défaut et transition.
Un nœud de contrôle ferme une boucle rapide sur mesure et action ; un nœud de planification choisit objectifs, trajectoires ou tâches à un horizon plus long.
Les logiciels robotiques regroupent les composants qui perçoivent, estiment, planifient, commandent, surveillent et diagnostiquent un robot, avec des interfaces et contraintes temporelles définies.
Pour être diagnostiquable, un logiciel robotique doit exposer états, versions, horodatages, mesures, erreurs, latences, commandes, dépendances et raison des transitions dans un format lisible.
Si une commande est impossible, l’interface explique la contrainte, refuse ou propose une alternative, conserve l’état sûr et ne transforme pas silencieusement la demande en une action différente.
Une interface de commande permet à une personne ou un logiciel de formuler une consigne au robot, d’afficher son état, ses limites et ses retours, puis de confirmer, corriger ou interrompre l’action.
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