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Un nœud détecte une donnée obsolète par timestamp, âge maximal, séquence, heartbeat, cohérence avec mouvement et fréquence attendue, puis expire ou rejette la mesure.
Avant de connecter un nœud de contrôle à un actionneur, on vérifie contrats, unités, fréquence, limites, calibration, simulation, défauts, arrêt, charge et comportement de redémarrage.
Un nœud de contrôle reçoit état et consigne, calcule une commande bornée pour un actionneur ou une fonction et surveille délai, mesure, défaut et transition.
Un nœud de contrôle ferme une boucle rapide sur mesure et action ; un nœud de planification choisit objectifs, trajectoires ou tâches à un horizon plus long.
Isoler un nœud de contrôle critique limite l’effet d’une panne ou d’un logiciel non temps réel sur la boucle qui doit arrêter ou stabiliser l’actionneur.
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