Comment un nœud de contrôle détecte-t-il qu’une donnée est obsolète ?
Mise à jour29 août 2026
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Réponse rapide
Un nœud détecte une donnée obsolète par timestamp, âge maximal, séquence, heartbeat, cohérence avec mouvement et fréquence attendue, puis expire ou rejette la mesure.
Point de vigilance
Une dernière valeur plausible peut devenir dangereuse après quelques cycles. Définissez âge maximal, séquence et réaction à l’expiration.
Définir la fraîcheur
Associez chaque entrée à une période admissible selon vitesse, distance d’arrêt, dynamique et fonction.
Comparer les indices
Un timestamp valide ne suffit pas si séquence, repère, valeur ou source sont incohérents ; croisez plusieurs contrôles.
Réagir localement
Marquez mesure inconnue, limitez commande, demandez nouvelle observation ou arrêtez plutôt que de conserver la dernière valeur.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST