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Un bras manipulateur robotique est une chaîne d’articulations motorisées qui positionne et oriente un outil pour saisir, déplacer ou transformer un objet.
Un bras manipulateur calcule la pose de son outil en combinant les angles articulaires, la géométrie des segments et les repères de la base et de la pièce.
Éviter les singularités d’un bras manipulateur empêche une perte de direction, des vitesses articulaires excessives ou des efforts imprévus près de certaines configurations.
Limiter l’effort d’un bras manipulateur en interaction consiste à borner couple, vitesse et puissance, et à détecter le contact pour réduire ou arrêter le mouvement.
Valider un bras manipulateur avant une tâche critique exige de vérifier portée, charge, précision, collision, limites, outil, modes de panne et arrêt avec la configuration réelle.
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