Comment limiter l’effort d’un bras manipulateur en interaction ?

Rendre le contact prévisible

Capteurs de couple, courant moteur ou effort de l’outil complètent une vitesse limitée et un superviseur qui autorise la zone d’interaction.

Présenter une pièce à une personne

Le bras s’approche lentement, s’arrête si la main arrive plus tôt et ne reprend qu’après une condition claire.

La limite dépend de l’énergie stockée

Masse, inertie et charge suspendue peuvent rendre un faible effort moteur dangereux. Essais au pire cas et repli mécanique sont nécessaires.

Sources et références

1. [1] Human-robot interaction — NIST

Questions liées

• Qu’est-ce qu’un bras manipulateur robotique ?
• Comment un bras manipulateur calcule-t-il la pose de son outil ?
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