Réponse rapide
Une architecture logicielle pour un robot organise nœuds, services, données, modèles, contrôleurs, interfaces et supervision afin que le système perçoive, décide et agisse avec des délais et des limites maîtrisés. Elle décrit dépendances, états, permissions, démarrage, mise à jour et repli, pas seulement les bibliothèques utilisées.
Définir composants et responsabilités
Chaque module possède entrées, sorties, fréquence, échéance, ressources, identité et comportement en cas d’erreur. Les flux distinguent mesure, intention, configuration et commande. Les fonctions critiques sont séparées des outils de confort ou de diagnostic.
Observer le système en fonctionnement
Journaux, métriques, traces et états relient donnée, décision, commande et résultat physique. Démarrage, arrêt, redémarrage et perte de dépendance sont testés. Le superviseur peut isoler un composant sans supprimer le contrôle vital.
Ne pas confondre architecture et inventaire de logiciels
Une liste de modules ne montre ni autorité, ni délai, ni réaction aux défauts. Les contrats et transitions sont vérifiables avec le matériel réel. Une dépendance implicite reste un risque.
Sources et références
- [1] Artificial intelligence and robotics — NIST