Réponse rapide
Le choix entre rapidité et sûreté compare bénéfice attendu, probabilité et gravité des erreurs, marge de récupération et coût du délai, avec une limite au-delà de laquelle l’action rapide est interdite.
Avertissement de sécurité
Le gain de temps ne justifie pas une marge de freinage insuffisante. Validez les limites sur le robot réel et interdisez l’option rapide lorsque la récupération n’est pas démontrée.
Comparer
Évaluez temps gagné, énergie, exposition, distance d’arrêt et conséquences d’un mauvais état. Une moyenne favorable ne suffit pas si un scénario rare est irréversible.
Borner
Fixez vitesse, zone, charge et confiance minimales pour autoriser l’option rapide. L’incertitude augmente les marges ou force un comportement plus conservateur.
Surveiller
Mesurez résultat et capacité de récupération pendant l’action. Dès qu’un seuil est franchi, le robot ralentit, revient à un état stable ou sollicite un humain.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST