Réponse rapide
Une décision robotique représente plusieurs hypothèses par une distribution ou un ensemble d’états pondérés, avec confiance, origine des mesures et actions sûres communes à ces hypothèses.
Avertissement de sécurité
Une distribution d’hypothèses ne garantit pas que l’état réel est couvert. Si une action pourrait blesser ou endommager, conservez une limite indépendante et arrêtez en cas d’incertitude non bornée.
États
Décrivez position, vitesse, obstacle, contact ou intention possibles avec bornes et timestamp. Évitez de réduire trop tôt une ambiguïté à une seule valeur.
Mise à jour
Combinez mesures et modèles en tenant compte bruit, corrélation, occlusion et retard. Une hypothèse ancienne perd du poids lorsque sa fraîcheur devient insuffisante.
Choix
Retenez l’action robuste aux états plausibles ou demandez une mesure discriminante. Si aucune action ne reste sûre, ralentissez, maintenez ou arrêtez.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST