Réponse rapide
Un désaccord entre caméra, lidar et profondeur se traite par vérification des repères et temps, comparaison des qualités et conservation d’une hypothèse prudente avant fusion ou action.
Avertissement de sécurité
Une fusion de capteurs en désaccord peut masquer une zone dangereuse. Vérifiez temps et repères, ralentissez et arrêtez si aucune source ne tranche.
Aligner
Contrôlez calibration, horloges, distorsion, portée, occlusion et mouvement entre capteurs. Un décalage de quelques centimètres peut expliquer un conflit apparent.
Comparer
Mesurez résidus, couverture, indépendance et cohérence avec dynamique et carte. Gardez les observations séparées lorsque leurs incertitudes ne se recouvrent pas.
Décider
Demandez une autre vue, ralentissez ou arrêtez pour une zone critique. Une fusion doit conserver la provenance et empêcher une moyenne de masquer l’absence de preuve.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST