Réponse rapide
Une localisation visuo-inertielle synchronise caméra et IMU par horloges, transformation, intrinsics, extrinsics, délai et mouvement commun mesurés.
Avertissement de sécurité
Un délai caméra-IMU peut créer une pose fausse mais lisse. Mesurez synchronisation, rejetez les trames incohérentes et limitez vitesse.
Calibrer
Estimez axes, centre, distorsion, orientation, translation et offset temporel sur mouvements variés et versionnez le montage.
Fusionner
Associez images et mesures angulaires dans un filtre ou optimiseur avec covariance, repères et gestion des trames perdues.
Valider
Testez rotation, translation, vibration, lumière, texture et retard et comparez pose, dérive et latence à une référence.
Sources et références
- [1] ROS 2 documentation — Open Robotics