Réponse rapide
Le biais d’accéléromètre se compense par calibration au repos et en mouvement, estimation thermique, séparation de gravité et fusion avec repères ou capteurs externes.
Avertissement de sécurité
Un biais d’accéléromètre peut dériver sans signe visible. Calibrez, suivez covariance et réduisez autonomie avant perte de localisation.
Mesurer
Collectez repos, orientations, accélérations connues et températures et estimez biais, échelle, axes et bruit.
Estimer
Suivez biais dans le filtre avec contraintes et covariance et ne confondez pas inclinaison, gravité et mouvement.
Vérifier
Comparez trajectoires et poses à une référence et recalez ou réduisez autonomie si biais dépasse domaine.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST