Réponse rapide
Sur sol glissant, la marge d’arrêt se calcule avec vitesse, délai, adhérence estimée, pente, charge, freinage disponible et incertitude, puis s’augmente si les mesures divergent.
Avertissement de sécurité
Sur sol glissant, la distance nominale est trop optimiste. Mesurez adhérence, augmentez marge et arrêtez si le patinage dépasse les limites.
Mesurer
Estimez coefficient de friction, pente, état de roue, délai de commande et décélération réelle par essais contrôlés. Séparez glissement de défaut de capteur.
Borner
Utilisez pire cas de décélération et ajoutez marge de perception, contrôle et terrain et limitez vitesse. La formule nominale n’est pas une garantie sur surface variable.
Surveiller
Comparez vitesse, patinage et distance mesurée et déclenchez ralentissement ou arrêt sur perte d’adhérence. Recalculez après changement de charge ou de sol.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST