Réponse rapide
Le robot réduit sa vitesse lorsque distance, taille ou mouvement d’un obstacle sont incertains, afin de conserver une distance d’arrêt et une marge de perception suffisantes.
Avertissement de sécurité
Une confiance élevée peut masquer un obstacle non observé. Adaptez vitesse à la pire incertitude et gardez une marge de freinage indépendante.
Estimer
Combinez portée, latence, vitesse relative, occlusion, bruit et confiance et calculez plusieurs scénarios de mouvement. Une absence de mesure devient incertitude.
Adapter
Reliez vitesse, accélération et distance de freinage à la marge minimale et choisissez ralentissement, observation ou arrêt. Les limites restent indépendantes du modèle.
Vérifier
Mesurez temps de réaction et arrêt réel sur surfaces et charges prévues et revalidez après changement. Reprenez seulement quand l’obstacle est localisé.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST