Réponse rapide
Les échéances s’intègrent par durées, fenêtres, précédences, marges et horloges synchronisées, avec replanification lorsque l’exécution s’écarte du calendrier.
Avertissement de sécurité
Une échéance serrée ne justifie pas de franchir une limite. Réservez marge, surveillez dérive et annulez avant la zone critique.
Modéliser
Définissez début au plus tôt, limite, durée incertaine, ressources et conséquences d’un retard. Les horloges et fuseaux sont explicites.
Planifier
Réservez marges et activités critiques et comparez attente, énergie et priorité sans sacrifier les contraintes de sécurité. Une échéance impossible est signalée.
Surveiller
Mesurez progression et dérive, puis décalez, remplacez ou annulez avant de franchir une limite. Le robot garde une trajectoire de retour.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST