Réponse rapide
La planification symbolique choisit des étapes et relations abstraites, tandis que la planification géométrique calcule poses, trajectoires, collisions et contraintes physiques dans l’espace.
Une action abstraite peut être irréalisable
Obstacles, limites, charge et outil doivent être vérifiés par la planification géométrique et la commande avant exécution.
Comparer les niveaux
Prendre une pièce décrit objectif et ressource ; atteindre la pièce décrit position, chemin, vitesse et obstacle.
Relier les plans
Le planificateur symbolique appelle géométrie et contrôle et reçoit succès, échec, coût et nouvel état.
Éviter la séparation aveugle
Action symboliquement valide peut être impossible ou dangereuse si espace, dynamique, charge ou perception ne la permettent pas.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST