Réponse rapide
La planification symbolique décrit états, actions, préconditions et effets sous forme de symboles afin de choisir une suite d’étapes qui atteint un objectif abstrait du robot.
Un plan symbolique peut ignorer le monde physique
Préconditions abstraites ne prouvent ni espace, ni dynamique, ni sécurité. Vérifiez chaque étape par géométrie, perception et contrôle.
Décrire le monde
Objets, relations, ressources, permissions et états sont représentés avec un vocabulaire que le planificateur peut raisonner.
Décrire les actions
Chaque action indique ce qui doit être vrai, ce qu’elle change et les ressources ou contraintes qu’elle consomme.
Relier au contrôle
Le plan symbolique doit être traduit en mouvements vérifiables et révisé lorsque perception ou exécution contredit le modèle.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST