Réponse rapide
La surveillance d’un plan symbolique compare faits attendus et observations horodatées, détecte préconditions perdues ou effets incohérents et déclenche pause, replanification ou repli.
Avertissement de sécurité
Un plan peut rester cohérent alors que le monde a changé. Comparez faits et capteurs, suspendez l’étape et repliez-vous si l’état est contradictoire.
Observer
Actualisez état, âge, repère, action en cours et ressources et conservez les preuves. Une absence de message est distinguée d’un résultat négatif.
Diagnostiquer
Comparez prédiction, capteurs et dynamique et localisez retard, panne, obstacle ou modèle faux. Les faits contradictoires restent visibles pour le planificateur.
Réagir
Suspendez l’étape touchée, recherchez une alternative validée ou rejoignez un état sûr. La reprise exige de nouvelles préconditions et une autorisation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST