Réponse rapide
Une mission se décompose en tâches avec entrées, préconditions, effets observables, ressources, délais, critères de réussite et procédures d’échec vérifiables.
Découper
Séparez perception, déplacement, interaction et confirmation en étapes assez petites pour isoler un défaut. Conservez dépendances et données nécessaires entre tâches.
Vérifier
Associez capteurs, seuils, temps et responsable à chaque résultat et distinguez succès partiel d’état inconnu. Une tâche non observable reste suspendue.
Composer
Reliez étapes, alternatives et compensations et testez reprise, annulation et repli. Le plan global conserve une issue sûre.
Sources et références
- [1] ROS 2 action and lifecycle concepts — Open Robotics
- [2] Robotics and Autonomous Systems — NIST
- [3] Real-time and remote robotics — NIST