Réponse rapide
Un obstacle partiellement masqué est traité comme un volume possible : le robot élargit sa marge, cherche un autre point de vue, ralentit et refuse le passage non vérifié.
Avertissement de sécurité
Un obstacle masqué peut occuper toute la zone supposée libre. Élargissez la marge, cherchez un autre point de vue et refusez le passage non vérifié.
Cartographier
Projetez rayons visibles et zones cachées et distinguez absence de retour et espace libre. Tenez compte de la taille et du mouvement possibles de l’obstacle.
Observer
Déplacez capteur ou robot, fusionnez une source indépendante et comparez les trames avant de réduire l’incertitude. Une hypothèse d’occlusion expire avec le temps.
Décider
Arrêtez ou choisissez un détour qui reste sûr dans le pire cas et ne reprenez qu’après confirmation. La vitesse doit rester compatible avec la distance d’arrêt.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST