Réponse rapide
Pour éviter l’oscillation, le robot utilise une mémoire de trajectoire, hystérésis, coût de changement, délai minimal et stratégie de repli lorsqu’un obstacle bloque le passage.
Avertissement de sécurité
Une oscillation peut rapprocher le robot d’un obstacle malgré des commandes valides. Bornez tentatives, durée et distance et repliez-vous après échec répété.
Diagnostiquer
Mesurez fréquence des changements, résidus, largeur libre, latence et conflit entre planificateurs. Une carte instable ou un obstacle mal suivi peut provoquer l’alternance.
Stabiliser
Conservez une trajectoire tant qu’elle reste sûre, ajoutez hystérésis et pénalisez virages ou changements rapprochés. Bornez durée et distance de chaque tentative.
Sortir
Après échec répété, arrêtez, reculez vers un état sûr ou demandez aide au lieu de poursuivre l’oscillation. Replanifiez avec une observation fraîche.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST