Réponse rapide
L’incertitude de perception agrandit la zone d’évitement par marges de position, taille, mouvement, latence et freinage, puis influence vitesse, trajectoire et décision d’arrêt.
Avertissement de sécurité
Réduire artificiellement l’incertitude peut supprimer la marge d’arrêt. Conservez les pires cas plausibles et arrêtez si le volume libre n’est pas démontré.
Quantifier
Conservez covariance, couverture, âge, occlusion et erreurs de calibration et traduisez-les en volumes possibles. Une moyenne de distance masque souvent un bord dangereux.
Planifier
Inflatez obstacles et trajectoires selon pire cas compatible avec la mission et choisissez un chemin qui garde distance d’arrêt et issue de retour.
Surveiller
Actualisez marge avec capteurs et vitesse et ralentissez ou arrêtez lorsque l’incertitude croît. Ne réduisez pas la zone par simple lissage.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST