Réponse rapide
Avant commande, la localisation inertielle est cohérente si repères, covariance, vitesse, orientation, énergie, capteurs associés, fraîcheur et limites restent compatibles.
Avertissement de sécurité
Une pose lisse mais incohérente peut envoyer le robot vers un obstacle. Comparez sources, projetez l’incertitude et arrêtez si nécessaire.
Contrôler
Vérifiez état, âge, innovation, biais, gravité, signe, saturation et accord avec roue, vision, lidar ou carte.
Évaluer
Projetez l’incertitude dans trajectoire, freinage et zone de sécurité et distinguez mesure manquante d’espace libre.
Décider
Ralentissez, recalez ou arrêtez si pose ou covariance sortent de tolérance et consignez la cause avant reprise.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST