Réponse rapide
Après perte de suivi, la relocalisation se mesure par temps de récupération, erreur de pose, couverture, ambiguïtés, stabilité et capacité à reprendre sans trajectoire dangereuse.
Rechercher
Utilisez carte, scan, image, inertielle et repères et conservez plusieurs hypothèses avec confiance et âge.
Confirmer
Vérifiez correspondances, géométrie, résidus et mouvement sur trames indépendantes avant de publier une pose.
Reprendre
Ralentissez ou immobilisez, vérifiez carte et obstacles et ne reprenez la mission qu’après marge et état local cohérents.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation