Réponse rapide
La fermeture de boucle reconnaît un lieu déjà observé afin de corriger la dérive accumulée dans la trajectoire et de rendre la carte et la pose cohérentes.
Détecter
Comparez descripteurs, géométrie, contexte et âge et vérifiez que les correspondances ne viennent pas d’une scène répétitive ou mobile.
Optimiser
Ajoutez contrainte de pose avec correspondances robustes, covariance et résidus contrôlés et mesurez l’effet sur graphe et carte.
Valider
Contrôlez trajectoire, repères indépendants et stabilité après fermeture et refusez une contrainte ambiguë.
Sources et références
- [1] ROS 2 Documentation — Open Source Robotics Foundation