Réponse rapide
La raideur et l’amortissement se règlent depuis la tâche, la masse, la fréquence, le contact et les délais, en augmentant progressivement et en surveillant oscillation, effort et saturation.
Avertissement de sécurité
Une raideur élevée ou un amortissement mal réglé peut injecter de l’énergie au contact. Mesurez effort et oscillation, limitez vitesse et gardez un arrêt accessible.
Préparer
Mesurez inertie, friction, capteur d’effort, fréquence et rigidité de l’environnement. Commencez avec une raideur faible et une zone d’essai dégagée.
Ajuster
La raideur réduit l’écart mais augmente effort et sensibilité aux délais ; l’amortissement dissipe mais peut retarder ou amplifier le bruit. Utilisez filtres, rampes et limites bornées.
Valider
Testez approche, contact, glissement, charge, inversion, perte de mesure et arrêt. Recherchez énergie injectée et oscillation dans le pire cas, pas seulement un mouvement agréable.
Sources et références
- [1] ros2_control Documentation — Open Source Robotics Foundation