Réponse rapide
Une transition vers l’impédance se sécurise par interpolation des consignes et gains, état de vitesse et d’effort cohérent, limites réduites, zone dégagée et validation du contact avant retour nominal.
Avertissement de sécurité
Une transition avec saut de consigne ou de gain peut créer un effort brusque. Testez sans contact puis à faible énergie et conservez un retour vers un mode sûr.
Préparer
Figez mode, repère, outil, charge, position, vitesse et capteur d’effort. Définissez état sûr si transition ou mesure échoue.
Interpoler
Faites varier raideur, amortissement et consigne sans saut, avec saturation et anti-windup. Surveillez effort, énergie, erreur, contact et délai pendant chaque cycle.
Confirmer
Testez sans contact, contact doux, perturbation, perte de capteur et arrêt, puis augmentez progressivement. Un écart impose retour à une commande connue ou immobilisation.
Sources et références
- [1] ros2_control Documentation — Open Source Robotics Foundation