Réponse rapide
Avec une rigidité d’environnement inconnue, l’impédance limite effort et vitesse, observe le contact, adapte prudemment sa réponse et passe à l’arrêt ou au retrait si la stabilité n’est plus démontrée.
Avertissement de sécurité
La rigidité inconnue peut rendre le contact instable malgré une consigne correcte. Réduisez gains et énergie, et arrêtez si la mesure ou la stabilité ne sont plus démontrées.
Observer
Mesurez effort, déplacement, vitesse, contact, fréquence et incertitude sans supposer une surface idéale. Distinguez contact prévu, obstacle et blocage.
Adapter
Réduisez raideur ou vitesse, augmentez marge et utilisez une recherche bornée si la tâche l’autorise. Toute adaptation reste limitée par énergie, effort et zone.
Replier
Un choc, une oscillation ou une mesure incohérente déclenche retrait contrôlé ou arrêt. La reprise exige environnement caractérisé et réglage vérifié.
Sources et références
- [1] ros2_control Documentation — Open Source Robotics Foundation