Réponse rapide
La mesure de couple renseigne effort de contact, gravité, friction, surcharge et écart de modèle ; elle permet de limiter l’énergie et d’adapter l’impédance avec une incertitude connue.
Mesurer
Calibrez offset, signe, bande passante, saturation, température et emplacement du capteur. Séparez couple moteur, articulation et effort externe selon la transmission.
Interpréter
Compensez gravité et dynamique seulement sur un modèle vérifié, puis comparez résidu et mesure. Un pic peut venir d’un contact, d’un câble ou d’une estimation erronée.
Protéger
Fixez seuils, rampes, temps d’intégration et action de repli. Une mesure absente ou incohérente ne doit pas autoriser davantage d’effort.
Sources et références
- [1] ros2_control Documentation — Open Source Robotics Foundation