Réponse rapide
Un modèle de collision se valide par géométrie, maillage, repères, tolérances, contacts, objets mobiles, volume balayé et comparaison à mesures ou scènes de référence.
Avertissement de sécurité
Une collision absente du modèle peut rester réelle. Vérifiez volume balayé, outil, maillage et marge sur le robot.
Construire
Vérifiez échelle, orientation, simplification, outil, câbles, limites et marge et versionnez les géométries utilisées.
Éprouver
Testez contacts, passages étroits, rotations, charges, obstacles fins et mouvements relatifs et comparez collision simulée et réelle.
Décider
Traitez divergence comme inconnue, élargissez la marge et refusez la trajectoire critique jusqu’à correction et revalidation.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST