Réponse rapide
L’écart simulation-réel se réduit par calibration, randomisation réaliste, données réelles, modèle de capteur, latence, dynamique et adaptation progressive sous supervision.
Avertissement de sécurité
Une politique qui réussit en simulation peut échouer sur le robot. Transférez progressivement avec énergie limitée, supervision et arrêt local.
Mesurer
Comparez distributions, trajectoires, efforts, images, profondeur, temps et erreurs dans des scènes communes et identifiez les paramètres sensibles.
Ajuster
Variez seulement dans des plages observées, corrigez modèle et interface et évitez de masquer un défaut réel par une randomisation excessive.
Valider
Rejouez des données réelles puis testez banc et robot avec politique limitée et retour à une version sûre.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST