Réponse rapide
Avec une énergie limitée, l’ordonnanceur estime consommation et recharge, réserve une marge de retour et choisit les tâches dont bénéfice et risque restent compatibles avec l’autonomie.
Avertissement de sécurité
Une estimation optimiste peut laisser le robot sans retour. Réservez marge et recharge, surveillez consommation et rentrez avant le seuil critique.
Estimer
Mesurez coût par outil, charge, terrain, vitesse, température et veille et actualisez l’état de batterie. Une moyenne nominale ne suffit pas pour la marge.
Arbitrer
Priorisez sécurité, retour, maintenance et tâches essentielles avant les objectifs optionnels. Fractionnez une mission et vérifiez que chaque étape laisse une issue.
Surveiller
Comparez consommation prévue et mesurée, déclenchez recharge ou retour avant seuil critique et réduisez vitesse si la marge fond. Arrêtez en lieu sûr si estimation et réalité divergent.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST