Réponse rapide
Une action de sécurité est intégrée comme contrainte ou tâche prioritaire, déclenchable à tout moment, indépendante des actions secondaires et vérifiée par état et délai.
La sécurité doit préempter
Une action de sécurité ne doit pas attendre une file saturée, un réseau ou une tâche non critique. Vérifiez son déclenchement et son effet indépendamment du planificateur principal.
Réserver la priorité
Arrêt, limitation, dégagement, signalisation et retenue de charge préemptent actions de confort, optimisation ou production.
Conserver l’indépendance
La sécurité ne doit pas attendre une file saturée, un réseau ou un nœud non critique pour couper l’énergie.
Tester l’interruption
Déclenchez-la pendant chaque phase, avec ressources occupées, panne et reprise et mesurez réaction, état et réarmement.
Sources et références
- [1] Robotics and Autonomous Systems — NIST